ROS2とPythonで作って学ぶAIロボット入門

第1章　AIロボットをつくろう！
1.1　AIロボット
1.2　ハードウェア
1.3　ソフトウェア

第2章　はじめてのROS2
2.1　ROS2の基礎知識
2.2　ROS2のシミュレータ
2.3　ROS2を動かしてみよう！
2.4　はじめてのROS2プログラミング
2.5　ROS2プログラムのつくり方
2.6　トピック通信プログラムのつくり方
2.7　サービス通信プログラムのつくり方

第3章　音声認識・合成
3.1　音声認識
3.2　音声合成
3.3　音声認識と音声合成の統合

第4章　ナビゲーション
4.1　ナビゲーションとは
4.2　差動駆動ロボットの運動学
4.3　自己位置推定と地図
4.4　ナビゲーション
4.5　制　御
4.6　障害物回避
4.7　経路探索

第5章　ビジョン
5.1　ビジョンとは
5.2　ビジョンシステム
5.3　OpenCVとROSによる画像処理
5.4　カメラモデルとキャリブレーション
5.5　特徴検出
5.6　マーカ検出
5.7　深層学習による物体検出

第6章　マニピュレーション
6.1　マニピュレーションとは
6.2　ロボットアームの運動学
6.3　位置の運動学
6.4　CRANE+ V2のモデル化
6.5　CRANE+ V2を動かす
6.6　ROS2の機能を利用したモデル化
6.7　Movelt
6.8　他のノードから指令を受けて動作するプログラム

第7章　プランニング
7.1　プラニングの基礎
7.2　ステートマシン
7.3　Smachによるステートマシンのつくり方
7.4　Smachによるタスクの実装

付録A　ローンチファイルの書き方
付録B　アクション通信
付録C　ロボットアームの速度の運動学
付録D　座標系と姿勢の表現
付録E　tf：座標系の管理